伺服控制器附件HAS01.1-065-NNN-CN

我公司專業(yè)代理博世力士樂（BOSCH-REXROTH）、阿托斯ATOS、派克Parker、迪普馬DUPLOMATIC、油研YUKEN;本特利bentley、貝加萊B&R、西門子、光洋KOYO，美國ASCO，美國PARKER派克 等系列進口產(chǎn)品

伺服控制器附件HAS01.1-065-NNN-CN 力士樂伺服驅(qū)動  伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術的產(chǎn)品。
目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。
隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應用，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當今比較重要的技術課題，越來越多工控技術服務商對伺服驅(qū)動器進行了技術深層次研究。

上海韋米機電設備有限公司位于浦東金橋是全國工業(yè)傳動流體自動化領域?qū)嵙^強的經(jīng)銷代理商，有著豐富的氣動液壓技術服務、工業(yè)銷售及采購的經(jīng)驗，主營產(chǎn)品涉及液壓泵閥（電磁閥、柱塞泵拳頭產(chǎn)品）、工控產(chǎn)品、驅(qū)動模塊、伺服電機、可編程控制器PLC、數(shù)控傳動、傳感器系列、電源、氣動元件、工業(yè)儀器儀表。具體主要經(jīng)營品牌及產(chǎn)品如下
博世力士樂rexroth工業(yè)液壓氣動元件大量現(xiàn)貨（電磁換向閥、節(jié)流閥、單向閥、比例閥、伺服閥、安全溢流閥、流量控制閥、減壓閥、調(diào)節(jié)閥、壓力繼電器、比例放大板、放大器，軸向柱塞泵、葉片泵、齒輪泵，伺服驅(qū)動器、伺服電機，氣動元件、氣動閥、氣缸等），部分系列型號
電磁閥4WE6、4WE10、4WE16；電液閥4WEH10H、4WEH16、4WEH25，
單向閥S10A、S20A、Z1S、Z2S、SL10、SL20、SV10、SV20、RVP，插裝閥LC、LFA
溢流閥DB、DBW、DBET、DBD、ZDB、Z2DB，減壓閥DR6DP、DR10DP、ZDR6、ZDR10、DR-4X、DR-5X
節(jié)流閥Z2FS6、Z2FS10、Z2FS16、Z2FS22；調(diào)速閥2FRM5、2FRM10、2FRM16，
平衡閥FD12FA、FD12PA、FD12KA、FD16FA，繼電器HED80、HED40，電子單元VT、0811
比例方向閥4WRA、4WRAE、4WRE、4WREE、4WREEM、4WRH、4WRZ、4WRZE、4WRKE、4WRBKE、4WS2EM
高頻響方向閥4WRPH、4WRPEH、5WRP、5WRPE、4WRREH、4WRP、4WRPE、4WRP(E)H、4WRSE、4WRSEH、4WRPNH、4WRL、4WRLE、4WRVE、4WRGE、4WRL、4WRLE、4WRDE、3WRCBH，伺服系統(tǒng)HAS、HNL、HCS、HNL
柱塞泵A4VSO、A10VSO、A2FO，定量馬達A2FM，A4FM，A10FM/E， 齒輪泵0510、AZPF，葉片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普馬DUPLOMATIC、美國Parker派克及EATON VICKERS伊頓 威格士液壓、日本YUKEN油研泵閥優(yōu)勢現(xiàn)貨系列（電磁閥換向閥、壓力開關、柱塞泵、齒輪泵、比例閥、截止閥、開關閥等），
奧地利貝加萊B&R  br-automation自動化配品配件貨期短現(xiàn)貨多（伺服驅(qū)動器、觸摸屏、工控機、CPU模塊、總線控制器、X20\2003\2005\2010系統(tǒng)中各類功能模塊等）

電磁閥|換向閥|方向閥力士樂REXROTH電磁閥、迪普馬DUPLOMATIC電磁閥、REXROTH力士樂方向閥、油研YUKEN電磁閥、VICKERS威格士電磁閥、阿托斯ATOS電磁閥

軸向柱塞泵|油泵|變量泵VICKERS威格士柱塞泵、Parker柱塞泵、油研YUKEN液壓泵、DUPLOMATIC柱塞泵、阿托斯ATOS油泵、力士樂軸向柱塞泵

液壓閥|單向閥|節(jié)流閥迪普馬節(jié)流閥、阿托斯單向閥、迪普馬單向閥、REXROTH減壓閥、力士樂節(jié)流閥、力士樂單向閥

溢流閥|減壓閥|截止閥阿托斯溢流閥、迪普馬減壓閥、迪普馬溢流閥、力士樂截止閥、力士樂減壓閥、力士樂溢流閥

氣動元件|氣動閥門|換向閥力士樂REXROTH氣動元件、美國ASCO電磁閥、Parker派克氣動閥、AIRTEC愛爾泰克電磁閥

放大器|壓力開關|傳感器阿托斯放大器、力士樂壓力傳感器、迪普馬壓力開關、力士樂壓力繼電器、力士樂放大器

電磁線圈|插頭|電氣配件力士樂電氣配件、博世電磁線圈、力士樂接線盒、迪普馬電磁閥線圈、力士樂電磁閥線圈

奧地利貝加萊B&R貝加萊工控機、貝加萊觸摸屏、貝加萊伺服電機、貝加萊模塊、貝加萊伺服驅(qū)動器

比例閥|伺服閥|流量控制閥REXROTH比例溢流閥、REXROTH比例減壓閥、ATOS比例方向閥閥、DUPLOMATIC比例閥、REXROTH流量閥、REXROTH伺服閥、REXROTH力士樂比例閥

西門子（siemens）工控備件西門子低壓電氣、西門子Siemens模塊、西門子Siemens伺服電機、西門子Siemens伺服驅(qū)動器

本特利（Bently Nevada）本特利Bently延伸電纜、本特利Bently模塊、本特利Bently探頭、本特利Bently前置器、本特利Bently傳感器

REXROTH力士樂伺服產(chǎn)品REXROTH力士樂伺服驅(qū)動器、REXROTH力士樂伺服電機、REXROTH力士樂伺服配件

力士樂數(shù)控伺服系統(tǒng)

   伺服閥的功能:將輸入至系統(tǒng)的小功率控制電信號轉變?yōu)殚y芯的運動，而閥芯的運動又去控制流向液壓執(zhí)行元件的壓力能(壓力和流量)，

實現(xiàn)電液信號的轉換和放大以及對液壓執(zhí)行元件的精確控制。伺服閥是電液伺服系統(tǒng)的核心元件。

 伺服閥的特點:伺服閥有機地結合了精密機械、電子技術和液壓技術;具有控制精度高、響應快、體積小、結構緊湊、功率放大系數(shù)高、直線度好、死區(qū)小、靈敏度高、動態(tài)性能高等特點。已廣泛應田于各種液壓伺服系統(tǒng)中。輸入一電流指令信號給力矩馬達的線將會產(chǎn)生電磁力作用于銜

鐵的兩端，銜鐵因此而帶動彈簧管內(nèi)的擋板偏轉。而擋板的偏轉將減小某個噴嘴的流量，進而改變了與此噴嘴相通的閥芯一側的壓力，推動主閥芯向一-邊移動。

 閥芯的位移打開了供油口與一個控制油口的通道，溝通了另一個控制油口與回油口之間的通道。同時閥芯的位移也對彈簧桿產(chǎn)生一個作用力，此作用力形成了對銜鐵擋板組件的回復力矩，

當此回復力矩與由力矩馬達的電磁力作用在銜鐵擋板處的力.矩相平衡時，擋板回到零位，主閥芯保持在這一平衡狀態(tài)的開啟位置，直到輸入的給定信號發(fā)生改變。

 總之:閥芯的位移與輸入的電流信號大小成正比，在恒定的閥壓降下，流過閥的負載流量與閥芯位移成正比。

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伺服系統(tǒng)就是帶有負反饋的控制系統(tǒng),而伺服閥就是帶有負反饋的控制閥。

閥對流量的控制可以分為兩種:

  一種是開關控制:要么全開、要么全關,流量要么最大、要么最小,沒有中間狀態(tài)，

如普通的電磁換向閥、電液換向閥。

  另一種是連續(xù)控制:閥口可以根據(jù)需要打開任意一個開度 ,由此控制通過流量的大小，

這類閥有手動控制的,如節(jié)流閥,也有電控的,如比例閥、伺服閥。

  所以使用比例閥或伺服閥的目的就是:以電控方式實現(xiàn)對流量的節(jié)流控制(當然經(jīng)過

結構上的改動也可實現(xiàn)壓力控制等),既然是節(jié)流控制,就必然有能量損失,伺服閥和其它

閥不同的是,它的能量損失更大-些,因為它需要一定的流量來維持前置級控制油路的工

作。

  伺服閥的主閥一般來說和換向閥一樣是滑閥結構,只不過閥芯的換向不是靠電磁鐵來

推動,而是靠前置級閥輸出的液壓力來推動,這一點和電液換向閥比較相似,只不過電液

換向閥的前置級閥是電磁換向閥,而伺服閥的前置級閥是動態(tài)特性比較好的噴嘴擋板閥或

射流管閥。

  也就是說,伺服閥的主閥是靠前置級閥的輸出壓力來控制的,而前置級閥的壓力則來

自于伺服閥的入口p ,假如p口的壓力不足,前置級閥就不能輸出足夠的壓力來推動主閥

芯動作。

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電液伺服閥的分類

電液伺服閥是電液聯(lián)合控制的多級伺服元件,它能將微弱的電氣輸入信號放大成大功

率的液壓能量輸出。它具有控制精度高和放大倍數(shù)大等優(yōu)點,在液壓控制系統(tǒng)中得到廣泛

的應用。

電液伺服閥可按不同方面分為以下幾大類:

1按液壓放大級數(shù)可分為單級電液伺服閥,兩級電液伺服閥,三級電液伺服閥。

2按液壓前置級的結構形式, 可分為單噴嘴擋板式,雙噴嘴擋板式,滑閥式,射流管

式和偏轉板射流式。

3按反饋形式可分為位置反饋式,負載壓力反饋式,負載流量反饋式,電反饋式等。

4按電機械轉換裝置可分為動鐵式和動圈式。

5按輸出量形式可分為流量伺服閥和壓力控制伺服閥。

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伺服液壓機保養(yǎng)的五大要點

伺服液壓機在機械行業(yè)中應用較廣，但是日常中伺服液壓機需要保養(yǎng)，很多人不了解伺服液壓機的保養(yǎng)方法，下面為大家分享伺服液壓機五大保養(yǎng)要點。

1、油箱的液面要經(jīng)常保持足夠的高度，使系統(tǒng)中的油液有足夠的循環(huán)冷卻條件，并注意保持油箱、油管等設備的清潔，以有利于散熱。一般油溫在30℃-55℃為安全溫度使用溫度，性能最高，壽命最長。

2、液壓油是液壓站工作時的能量傳遞介質(zhì)，液壓油的質(zhì)量、清潔度、粘度對液壓泵、液壓閥及液壓缸的壽命起到了主導地位，故在使用液壓站時應高度重視液壓油的質(zhì)量和保持液壓油的清潔。液壓系統(tǒng)用油，必須經(jīng)過嚴格的過濾，在液壓系統(tǒng)中應配置濾油器。

3、液壓油每一年更換一次，其中第一次更換時間不應超過三個月;為保證壓機可靠運行，壓機某些元件在達到使用壽命周期后，建議用戶必須予以更換。

4、滑塊應經(jīng)常注潤滑油，立柱外表露面應經(jīng)常保持清潔，每次工作前應先噴注機油。為了防止灰塵和水等落入油液，油箱周圍應保持清潔，應定期進行維護保養(yǎng)。

5、系統(tǒng)工作壓力是通過調(diào)壓閥來調(diào)定液壓泵的輸出壓力。一般情況，調(diào)定的壓力不能超過其原來設計的額定壓力，否則有可能造成液壓泵損壞、液壓閥卡死或電機燒壞等等現(xiàn)象。在公稱壓力500T下集中載荷最大允許偏心40mm。偏心過大易使立柱拉傷或出現(xiàn)其它不良現(xiàn)象。

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電液何服閥使用說明

電液何服閥是非常精密的電液轉換和放大元件，在使用中要注意:

1安裝時先取下保護板不必內(nèi)部啟封，即可用四個螺釘將伺服閥固定于使用對象轉接座上。伺服閥殼體下

邊緣標有P記號一側為進油窗口，標有R記號一側為回油窗口。注意應與系統(tǒng)進回油路相對應，切勿接錯。

2.進入伺服閥一側的工作液應使用過濾精度不低于10微米的油濾過濾。

3'1伺服閥使用時應先供給額定壓力，后通入電流，以防止損壞內(nèi)部構件。

4伺服閥由系統(tǒng)卸下后，要向閥體注入清潔的工作液并裝.上保護板。

5‘根據(jù)具體使用方法，注意力矩馬達線圈的接線方式及方法。

6‘安裝伺服閥時注意力矩馬達底部擋板的保護，以免磕碰受力改變伺服閥的零位。

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電液伺服閥的分類

電液伺服閥是電液聯(lián)合控制的多級伺服元件,它能將微弱的電氣輸入信號放大成大功

率的液壓能量輸出。它具有控制精度高和放大倍數(shù)大等優(yōu)點,在液壓控制系統(tǒng)中得到廣泛

的應用。

電液伺服閥可按不同方面分為以下幾大類:

1按液壓放大級數(shù)可分為單級電液伺服閥,兩級電液伺服閥,三級電液伺服閥。

2按液壓前置級的結構形式, 可分為單噴嘴擋板式,雙噴嘴擋板式,滑閥式,射流管

式和偏轉板射流式。

3按反饋形式可分為位置反饋式,負載壓力反饋式,負載流量反饋式,電反饋式等。

4按電機械轉換裝置可分為動鐵式和動圈式。

5按輸出量形式可分為流量伺服閥和壓力控制伺服閥。

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   伺服閥的功能:將輸入至系統(tǒng)的小功率控制電信號轉變?yōu)殚y芯的運動，而閥芯的運動又去控制流向液壓執(zhí)行元件的壓力能(壓力和流量)，

實現(xiàn)電液信號的轉換和放大以及對液壓執(zhí)行元件的精確控制。伺服閥是電液伺服系統(tǒng)的核心元件。

 伺服閥的特點:伺服閥有機地結合了精密機械、電子技術和液壓技術;具有控制精度高、響應快、體積小、結構緊湊、功率放大系數(shù)高、直線度好、死區(qū)小、靈敏度高、動態(tài)性能高等特點。已廣泛應田于各種液壓伺服系統(tǒng)中。輸入一電流指令信號給力矩馬達的線將會產(chǎn)生電磁力作用于銜

鐵的兩端，銜鐵因此而帶動彈簧管內(nèi)的擋板偏轉。而擋板的偏轉將減小某個噴嘴的流量，進而改變了與此噴嘴相通的閥芯一側的壓力，推動主閥芯向一-邊移動。

閥芯的位移打開了供油口與一個控制油口的通道，溝通了另一個控制油口與回油口之間的通道。同時閥芯的位移也對彈簧桿產(chǎn)生一個作用力，此作用力形成了對銜鐵擋板組件的回復力矩，

當此回復力矩與由力矩馬達的電磁力作用在銜鐵擋板處的力.矩相平衡時，擋板回到零位，主閥芯保持在這一平衡狀態(tài)的開啟位置，直到輸入的給定信號發(fā)生改變。

 總之:閥芯的位移與輸入的電流信號大小成正比，在恒定的閥壓降下，

流過閥的負載流量與閥芯位移成正比。

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HLC01.1 D-01 M0-A-007-NNNN
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力士樂伺服驅(qū)動器 力士樂伺服驅(qū)動 力士樂變頻器 博世力士樂伺服驅(qū)動 博

世力士樂變頻器 博世變頻器 BOSCH-REXROTH伺服驅(qū)動 BOSCH-REXROTH伺服驅(qū)

動控制器 REXROTH伺服驅(qū)動控制器 力士樂伺服電機  力士樂異步電機 力士

樂三相同步電機 REXROTH伺服電機 REXROTH i/o模塊 力士樂IO模塊 BOSCH-

REXROTH伺服電機 REXROTH伺服電機 REXROTH伺服控制 REXROTH PLC模塊

REXROTH數(shù)控系統(tǒng) 力士樂數(shù)控驅(qū)動 REXROTH數(shù)控驅(qū)動 力士樂驅(qū)動系統(tǒng)

REXROTH驅(qū)動系統(tǒng) 力士樂驅(qū)動控制器 REXROTH驅(qū)動控制器 博世REXROTH驅(qū)動

系統(tǒng)

常見的伺服驅(qū)動器故障及處理方法

伺服驅(qū)動器是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術的產(chǎn)品。以下為伺服驅(qū)動器維修的幾種方法。

1、LED燈是綠的，但是電機不動

（1） 故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

（2） 故障原因：命令信號不是對驅(qū)動器信號地的。

處理方法：將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連。

2、上電后，驅(qū)動器的LED燈不亮

故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

處理方法：檢查并提高供電電壓。

3、當電機轉動時， LED燈閃爍

（1） 故障原因：HALL相位錯誤。

處理方法：檢查電機相位設定開關是否正確。

（2） 故障原因：HALL傳感器故障。

處理方法：當電機轉動時檢測Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。

4、LED燈始終保持紅色

故障原因：存在故障。

處理方法：原因： 過壓、欠壓、短路、過熱、驅(qū)動器禁止、HALL無效。

5、電機失速

（1） 故障原因：速度反饋的極性搞錯。

處理方法：

a、如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。（某些驅(qū)動器上可以）

b、如使用測速機，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。

c、如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。

d、如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。

（2） 故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。

處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。

6、電機在一個方向上比另一個方向跑得快

（1） 故障原因：無刷電機的相位搞錯。

處理方法：檢測或查出正確的相位。

（2） 故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置。

處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。

（3） 故障原因：偏差電位器位置不正確。

處理方法：重新設定。

7、示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出

故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。

處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

8、伺服電機高速旋轉時出現(xiàn)電機偏差計數(shù)器溢出錯誤，如何處理？

（1）故障原因：高速旋轉時發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤;

處理方法：檢查電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。

（2）故障原因：輸入較長指令脈沖時發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤

處理方法：

a、增益設置太大，重新手動調(diào)整增益或使用自動調(diào)整增益功能;

b、延長加減速時間;

c、負載過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動機構提高負荷能力。

（3）故障原因：運行過程中發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤。

處理方法：

a.增大偏差計數(shù)器溢出水平設定值;

b.減慢旋轉速度;

c.延長加減速時間;

d.負載過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動機構提高負載能力。

9、伺服電機在有脈沖輸出時不運轉，如何處理？

① 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖;

② 檢查控制器到驅(qū)動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤，破損或者接觸不良;

檢查帶制動器的伺服電機其制動器是否已經(jīng)打開;

④ 監(jiān)視伺服驅(qū)動器的面板確認脈沖指令是否輸入;

⑤ Run運行指令正常;

⑥ 控制模式務必選擇位置控制模式;

⑦ 伺服驅(qū)動器設置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設置是否一致;

⑧ 確保正轉側驅(qū)動禁止，反轉側驅(qū)動禁止信號以及偏差計數(shù)器復位信號沒有被輸入，脫開負載并且空載運行正常，檢查機械系統(tǒng)。